全自动焊接机器人的类型基本上都是根据焊接方式的而不同而区分的，实际上除此之外它也可以按照电的不同进行分类，得到熔化氩弧焊和非熔化氩弧焊两种，他们的工作原理、特点等都是有差别的。
当全自动焊接机械手采用非熔化氩弧焊的时候，所产生的电弧在非熔化和工件之间燃烧，并在焊接电弧周围流过一种不和金属起化学反应的惰性气体，从而形成一个保护气罩。
也就是说，这时全自动焊接机械手可以使钨端部、电弧和熔池及邻近热影响区的高温金属不与空气接触，从而有效的防止氧化和吸收有害气体，从而形成致密的焊接接头，并呈现出较好的力学性能。
而当全自动焊机械手以熔化氩弧焊进行焊接的时候，焊丝将通过丝轮送进，并由导电嘴导电，在母材与焊丝之间产生电弧，是焊丝和母材熔化，并用惰性气体氩气保护电弧好熔融金属来进行焊接的。
对比之下，两者之间的明显区别在于前者采用保护气体；后者以焊丝作电，并被不断熔化填入熔池，冷凝后形成焊缝，促使全自动焊接机械手能够顺利的完成焊接作业。
但不管是哪种，氩弧焊都是全自动焊接机械手的主要焊接工艺，一方面是因为氩气保护可隔绝空气中氧气、氮气、氢气等对电弧和熔池产生的不良影响，减少焊接缺陷的发生。另一方面则是因为这么做焊接生产效率高，而且不受焊接件位置限制。
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