机械手的液压驱动系统主要是有液动机、伺服阀、油泵、油箱等部件组成的，由此驱动机械手执行机构进行工作。这种驱动机构本身具有很大的抓举能力，而且还有结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好的优点，但是液压驱动系统中液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则一旦漏油将污染环境。
机械手种类虽多，但他们都有共同之处，那就是驱动机构。机械手所用的驱动机构主要有四种，分别是液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得较多。
由气压驱动的机械手中必定少不了气缸、气阀、气罐和空压机等部件，它的优点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便，但缺点也很明显，就是难以进行速度控制，所以驱动系统中的气压不可太高，从一定程度上降低了机械手的抓举能力。
这里一般都是采用步进电机作用驱动电机，直流伺服电机为主要的驱动方式，但是考虑到电机速度高的缘故，还需要为其配置减速机构，这从一定程度上使得机械手的结构更加复杂。淡然，焊接机器人系统也有一些机械手已开始瞎用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动，即可使机构简化，又可提高控制精度。
剩下的机械驱动式机械手用途就比较单一了，一般只能用于动作固定的场合，但他还是表现出来动作却是可靠，工作速度高，成本低的优点，只是要想调整的话会有难度。
电力驱动也是机械手常用的一种驱动方式，电源方便、响应快、驱动力较大是它的特色所在，同时还在信号检测、传动、处理等方面操作方便，并采用多种灵活的控制方案。
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