（1）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
（2）选择合理的焊接顺序。以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
（3）优化焊接参数。为了获得较佳的焊接参数，制作各种试件进行焊接试验和工艺评定。
（4）合理的变位机位置，焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝照焊接顺序逐次达到水平位置，同时，要不断调整机器人各轴位置，合理确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后。焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。
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