弧焊机械手只是众多工业机械手的一种，主要应用在焊接领域中，其实早期的机械手是从美国开始研发的，当时的产品比较简单，只是在机体上设置以反转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放装置。
经过改进之后，机械手具备了臂反转、俯仰等功能，而整个机器由液压驱动；这样的产品仍然存在很多弊端，升级改造之后机械手的重型立柱能够反转，臂能够反转、升降、弹性，但同样还是采用液压驱动。
直到七十年代的时候，工业机械手利用装有小型电子计算机进行操控，大大提高了动轴的准确性，其定位误差可以小于±1毫米。并且为进一步提高机械手的可靠性，改善其布局和降低成本等作出了重要的作用。
接着德国也开始使用机械手，主要用于起重运送、焊接和设备的上下料等作业。另外还研制出来一种点焊机械手，选用关节式布局和程序操控，完全能够胜任点焊工作。
随着工业机械手种类的增多和功能的完善，在各个行业中都得到了应用，起重用的较多的还是汽车工业，其次是电机、电器。另外，一些设有微型电子计算机操控体系的机械手正在抓紧研发，使其具有视觉、触觉才能，这都要通过各种传感器来实现。
还有更的第三代机械手，它能独立完结作业过程中的使命，并与电子计算机和电视设备。在此基础上逐渐展开变成柔性体系和柔性制作单元中重要一环，从而进一步扩大它的应用。
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